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Physical Intelligence Lab

Imitation Learning in Robots

로봇 모방학습

제어이론 기반의 로봇제어는 로봇의 복잡한 동역학모델에 대한 지식을 필요로 한다. 로봇의 복잡한 동역학 모델 지식없이 로봇을 원하는대로 제어하는 강화학습기반의 제어기를 설계하는 것이 가능하지만, 강화학습은 학습에 많은 시간을 요구하고 정교한 보상함수 설계를 필요로 한다.

본 연구실은 간편하게 학습 구조를 설계하면서, 짧은 학습시간을 필요로하는 모방학습 방법에 대해 연구한다.
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관련 과제

  • 위탁과제명: 다관절 로봇를 위한 인공지능 모방 학습 기술 개발
  • 연구 기간: 2020.05.01. ~ 2020.11.30.
  • 지원 기관: 한국전자통신연구원